类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

黄金宝树树冠分形特征及枝系构型分析

以黄金宝幼树为研究对象，经过2a左右的生长观察，分析其树冠的分形维数及其枝系构型，采用主成分分析方法对9个枝系构型指标进行分析，结果表明，黄金宝树冠幅均值的分形维数为0.57，冠幅面积的分形维数为0.18，树冠体积的分形维数为0.21；该时期以高生长为主，各枝处于生长状态，但四级枝条较少，枝条由一级转化为二级的能力高于二级转化为三级和三级转化为四级。主成分分析结果还表明，第一主成分贡献率为40.37％，第二主成分贡献率为21.61％；通过第一和第二主成分分析体现了黄金宝树该阶段的2种生态适应机制，即冠幅、冠幅面积、冠幅体积和枝径均值均趋于增大，逐步分枝率3，4和枝条倾角则均趋于减小。     

浅谈镇江市丘陵山区农业综合开发

<正>近两年来,镇江市农业综合开发项目建设依托丘陵山区资源亮点纷呈,区域开发整体推进,产业链条不断拉伸,为发展现代农业,促进社会主义新农村建设发挥了重要作用,为全市现代农业园区建设及农业增效、农民增收搭建了平台,取得了明显的成效。1主要成效1.1丘陵山区农业综合生产能力明显提高近两年我市在丘陵山区农业综合开发中,以农业基础设施建设为重点,通过沟渠涵闸桥综合配套,田水路林山的综合治理,极大地提高了项目区农田的灌排和交通能力,为丘陵山区发展高效现代农业奠定了坚实的基础。1.2丘陵山区高效农业发展明显加快     

核桃细菌性黑斑病杀菌剂筛选及药效研究

本文以黄单胞杆菌Xanthomonas campestris pv.juglandis(Pierce Dowson)为供试菌株,选用不同浓度的13种杀菌剂进行室内毒力测定。结果表明:有10种药剂对该菌有一定的抑制效果,但只有5种杀菌剂能够产生明显的抑菌圈。其中,四霉素和链霉素的抑菌效果最强,最低抑菌浓度为0.165、3μg/mL,抑菌率为74.76%、69.23%,EC_(50)为12.764、35.318μg/mL。其他依次为乙蒜素、中生菌素和春雷霉素。选用这5种杀菌剂进行盆栽防治试验,四霉素和链霉素的平均防效达74.60%、71.69%,乙蒜素和中生菌素防效分别为65.98%、58.40%,春雷霉素防效最低为39.38%。其结果与室内基本一致。室内试验及盆栽试验结果表明四霉素、链霉素、乙蒜素、中生菌素和春雷霉素可作为防治核桃黑斑病的杀菌剂,其中四霉素为首选杀菌剂。     

转Cry抗虫基因玉米对家蚕的安全性评价

家蚕可能通过取食漂移到桑叶上的玉米花粉从而受到转基因玉米中表达的Cry蛋白的影响。实验采用室内生物测试的方法评价了转cry1Ab和cry2Ab基因玉米GAB-3花粉对家蚕可能产生的影响,并采用在饲料中掺入蛋白的方式检测了转基因玉米中广泛使用的6种Cry杀虫蛋白对家蚕的毒性。当桑叶上GAB-3花粉密度为50粒·cm^-2时,对家蚕幼虫存活率无显著影响,达500粒·cm^-2时,家蚕14 d存活率为0;以10粒·cm^-2的GAB-3花粉饲喂家蚕幼虫7 d对其体重无显著不利影响,但延长饲喂时间或者当GAB-3花粉密度为50粒·cm^-2时,家蚕的体重显著低于对照组;转基因和非转基因玉米花粉处理14 d或更长时间的家蚕体重均低于无花粉处理组。与非转基因对照处理组相比,低于100粒·cm^-2的转基因玉米GAB-3花粉处理组家蚕的化蛹率、茧重、茧壳重和蛹重无显著差异,转基因玉米和非转基因玉米花粉处理均会延长家蚕幼虫的发育历期。GAB-3花粉对家蚕7 d的LC₅₀为261.18粒·cm^-2,随着处理时间延长,LC₅₀下降。测试的6种Bt杀虫蛋白对家蚕的毒性依次为Cry1C>Cry1Fa>Cry1B>Cry2A>Cry1Ab>Cry1Ac。目前,在中国接近商业化的转基因玉米中多采用的Bt杀虫蛋白为Cry1Ab和Cry2A,二者对家蚕的毒性较低,并且在实际生产中,家蚕接触到的转基因玉米花粉密度较低,因此转Cry抗虫基因玉米对家蚕的风险较低。     

工厂化番茄穴盘育苗基质筛选试验

为筛选适合番茄穴盘育苗的无土栽培基质,使用椰糠、珍珠岩、泥炭等材料,按照不同的比例搅拌均匀,混合配制成5种复合基质,用于番茄砧木(浙砧1号)穴盘育苗,测定基质理化性状、番茄出苗率、幼苗生长指标。结果表明,T3处理(泥炭、椰糠、珍珠岩体积比为3:1:1)基质的理化性状各项指标与其他基质相比更能满足番茄育苗要求,并且用T3基质栽培的番茄出苗率高,干物质积累快,壮苗指数高,优于育苗常见配方(泥炭、椰糠、珍珠岩体积比为4:0:1)。表明泥炭、椰糠、珍珠岩体积比为3:1:1的基质可以替代普通育苗基质用于番茄穴盘育苗。     

优化施肥下长江流域冬小麦产量及肥料增产效应

【目的】针对长江流域冬小麦不合理施肥带来的肥料利用率低的现状,探讨冬小麦产量分布特征及施用氮、磷和钾肥料的增产效应,为长江流域冬小麦肥料减施增效和优化养分管理措施提供依据。【方法】本文数据来源于国际植物营养研究所（IPNI）于2000—2018年在我国长江流域开展的田间试验,以及在中国知网（CNKI）数据库通过检索字段或字段组合（冬小麦、冬小麦+产量及冬小麦产量+肥料利用率等）得到的此期间关于长江流域冬小麦田间试验的论文,共1 732个田间试验。试验处理包括：优化施肥处理,农民习惯施肥,以及在优化施肥和农民习惯施肥基础上的不施氮肥、不施磷肥和不施钾肥处理,以探究长江流域各省（市）（四川、云南、贵州、重庆、湖北、安徽、江苏、浙江和上海）冬小麦在优化施肥下的可获得产量、产量反应、相对产量、农学效率和偏生产力特征。【结果】我国长江流域冬小麦优化施肥处理下的平均产量为6.6 t·hm^-2,其中安徽省平均产量水平最高,为7.3 t·hm^-2,重庆市最低,为3.6 t·hm^-2。施用氮、磷和钾肥的平均产量反应分别为2.3、0.9和0.6 t·hm^-2,但变异范围较大。氮、磷和钾肥平均相对产量分别为0.6、0.8和0.9,氮是小麦产量的主要限制因子。优化施肥处理的氮、磷和钾肥的平均农学效率分别为12.6、11.6和7.7 kg·kg^-1,平均偏生产力分别为34.0、78.9和73.4 kg·kg^-1。与农民习惯施肥措施相比,优化施肥处理平均增产0.5 t·hm^-2,增幅为8.8%;氮、磷、钾肥的农学效率分别提高了41.1%、121.1%和84.6%;偏生产力分别提高了42.4%、23.5%和25.4%。【结论】优化施肥有效提高了长江流域冬小麦的产量和养分利用率,但各省（市）间存在一定差异且省（市）内变异较大。四川、云南、湖北和江苏省的部分地区具有较低的产量反应,说明具有较高的土壤养分供应,应因地制宜地制定养分优化管理方案。分析长江流域优化养分管理措施下的小麦产量反应和肥料利用率等参数,可以确定氮为小麦产量的第一限制因子。